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;Forstner算子 ; 参考自：张祖勋，数字摄影测量学。P125 ; image:输入原始图像 ; vwsize:窗口宽度 ; ithresh:初选差分阈值 ; qthresh:兴趣值阈值 ;第一步：利用差分算子提取初选点 ;第二步：在以初选点为中心的3*3的窗口中计算协方差矩阵与圆度 ;第三步：设定阈值Tq,若满足则计算权值 ;第四步：以权值为基础，在一定窗口内抑制局部非最大值候选点